3B Yürüme Desteği İçin Özdengelemeli ve Esnek Eklemli Alt Gövde Dış İskelet Robotunun Gerçeklenmesi

Proje Hakkında

Bu projenin amacı, bel altı omurilik felci ve benzeri patolojik alt gövde rahatsızlıkları geçiren hastalar için robot yardımlı yürüme desteği uygulamalarında kullanılabilecek yeni nesil bir alt gövde dış iskelet robotunun tasarım ve gerçeklenmesidir. Bu amaç doğrultusunda, gerekli yöntem, fiziksel donanım ve teknolojik öğelerin anlamlı bir bütünlük oluşturacak şekilde geliştirilmesi ve entegrasyonu projenin ana hedefidir.

Sayıları ülkemizde 150.000’i, dünyada 8,2 milyonu bulan bel altı felç hastalarındaki fizyolojik fonksiyon eksiklikleri, onların sağlık durumlarını ve yaşam kalitelerini son derece olumsuz etkilemektedir. Bu noktada, son 10 yılda geliştirilen dış iskelet robotlarla bu hastalara yürüme desteği sağlanabileceği, sağlık durumlarında ve yaşam kalitelerinde yüksek miktarda iyileştirmeler yapılabileceği gözlemlenmiştir. Dolayısıyla, bu tip bir dış iskelet sistemin ülkemizde üretilebiliyor olması sağlık ve teknolojik gelişim indeksi açısından önemli kazanımlara yol açacaktır. Ülkemizin bilim ve teknoloji politikaları da bu paralelde hedefler içermektedir. Bilim ve Teknoloji Yüksek Kurulu tarafından yayınlanan 2003-2023 Strateji Belgesi, Stratejik Teknoloji Alanları kapsamında, insan yaşamını kolaylaştırmak ve işlevlerini daha etkin kılmak için “insanla bütünleşmiş biyorobotik ürün ve süreçlere” doğru bir dönüşüm olacağı öngörülmüş; ülkemizin bu alanda kullanıcı değil üretici ve geliştirici olması gerektiği vurgulanmıştır.

Bu kritik teknoloji hedefi gözetilerek, proje kapsamında üretilecek robotun özgün teknolojik özellikleri arasında günümüzdeki dış iskelet sistemlerin sahip olmadığı ek gereçsiz 3 boyutlu (3B) yürüme desteği sağlayabilme, aktif özdengeleme ve etkin eyleyicilerle tahrik edilme gibi fonksiyonlar yer almaktadır. Bu sayede, dış iskelet teknolojisini bir adım ileriye taşıyacak yeni nesil bir sistem ülkemize kazandırılacak ve Türkiye bu alanda teknoloji üretebilen ülkeler arasına girecektir. Bu doğrultuda, robotun hedeflenen özgünlük ve yetkinlikte olması için projenin odak noktaları aşağıdaki gibi belirlenmiştir:

  1. 3B dinamik yürüme desteği: Üç boyutlu yürüme yardımının koltuk değneği ve yürüteç gibi ek gereçler kullanılmaksızın, üst gövdeden bağımsız sağlanabilmesi.
  2. Özdengeleme özelliği: Robot-insan sistemi bozucu dış etkenlere maruz kaldığında robotun aktif olarak dengesini koruyarak düşme riskini en aza indirmesi.
  3. Fiziksel elastikiyetkli kompakt tahrik ünitesi: Tork/kütle oranı yüksek, özgün seri elastik eyleyicili tahrik ünitelerinin geliştirilmesiyle robot-insan fiziksel etkileşiminin etkin, emniyetli ve fizyolojik olarak uyumlu olmasının sağlanması.

Söz konusu proje, Özyeğin Üniversitesi öğretim üyelerinden Dr. Öğr. Üys. R. Barkan Uğurlu’nun yürütücülüğünde, 3 yüksek lisans, bir doktora öğrencisi bursiyerin katılımıyla 36 ayda gerçekleştirilmektedir.

Bu proje Türkiye Bilimsel ve Teknolojik Araştırma Kurumu (TÜBİTAK) tarafından Bilimsel ve Teknolojik Araştırma Projelerini Destekleme Programı (1001) dahilinde 215E138 numaralı proje içeriğince desteklenmektedir.